Basics of control systems：練習問題

以下哪項是閉環控制系統相較於開環控制系統最核心的特徵？

在一個閉環控制系統 (Closed-loop Control System) 中，誤差信號 (Error Signal) \(e(t)\) 是系統做出調整的依據。若設定值為 \(r(t)\)，受控過程的實際輸出值為 \(c(t)\)，且系統配備了一個增益為 \(H\) 的回饋路徑（即回饋信號 \(b(t) = H \cdot c(t)\)）。根據負回饋控制的基本原理，誤差信號應表示為：

現代智能家居中，一個智慧型灌溉系統被設計來根據土壤濕度自動調整灑水量，同時也根據天氣預報調整灑水時間，並能依照預設的植物種類執行不同灌溉模式。為實現這些複雜功能，該系統如何整合「控制系統的基本原理」中的循序控制、閉環控制及子系統概念？

在一條自動化生產線上，一個高精密機械臂負責將微型電子元件精確地放置在電路板上。為確保組裝過程的極致準確性，即使在輕微震動或元件尺寸有微小差異的情況下，機械臂仍能穩定運作並成功完成任務，以下哪項控制系統的元素或原理最為關鍵？

在設計一個用於高溫工業烘爐的溫度控制系統時，工程師需要確保爐內溫度能精確地維持在 \(1200^{\circ}C \pm 5^{\circ}C\) 範圍內，即使面對外界環境溫度波動或爐門短暫開啟等干擾。基於「控制系統的基本原理」，若採用純粹的開環控制系統，會面臨哪些根本性限制？而採用閉環控制系統又能如何有效地解決這些問題？

在一輛汽車的複雜控制系統中，為什麼將其分解為多個子系統（subsystems）是必要的？請列舉一個汽車子系統的例子。

設計一個自動恆溫空調系統時，除了控制器和致動器外，還需要哪些關鍵的閉環控制系統元件來確保精確的溫度調節？請簡述其功能。

閉環控制系統（Closed-loop control system）中，回饋（feedback）機制扮演什麼關鍵角色？

考慮兩種不同設計的自動灌溉系統：
系統 A：僅根據預設時間（例如每天早上 8 時）自動運行 10 分鐘。
系統 B：配備了水分感應器，當檢測到土壤濕度低於預設閾值時才啟動水泵，並在濕度達到目標值後停止。

(a) 指出系統 A 和系統 B 分別屬於哪種控制模式（開環控制或閉環控制），並解釋你的理由。

(b) 繪畫系統 B 的控制方塊圖 (Block Diagram)，圖中須標示出「輸入（設定濕度）」、「控制器」、「致動器（水泵）」、「受控對象（植物土壤）」及「回饋（水分感應器）」。

(c) 試從節約資源的角度，評鑑哪一個系統的設計較為優越，並提供一個具體的環境情境（例如天氣變化）來支持你的分析。